Caracterización de un brazo mecánico tipo Scara con sistema de control multifrecuencial y posicionamiento Bresenham

Resumen

Los sistemas de codificación a doble tono multifrecuencial DTMF utilizados en gran parte sobre la comunicación celular móvil, nos permite en el proyecto, controlar remotamente un brazo mecánico tipo Scara de dos grados de libertad. Al constituir los parámetros relevantes del brazo tal y como: el estudio de la geometría del brazo, sensores, actuadores, área de trabajo, energía requerida y en general su cinemática directa e inversa, se obtiene la posibilidad de implementar el algoritmo de Bresenham sobre un microcontrolador PIC 18F458; encargado de decodificar las señales DTMF
provenientes de las variables x,y dadas por un usuario remoto. Código funcional dentro del robotic toolbox de Matlab® y HEMERO nos permite visualizar y simular el comportamiento del brazo en función del tipo de articulaciones, grados de libertad, dimensiones y parámetros dinámicos conocidos de las trayectorias a realizar.